Compuesta para el decimotercer domingo después de la Trinidad de 1724, esta cantata-coral se basa en un himno de tres estrofas escrito por Konrad Hubert en 1540, al cual se agregó una cuarta estrofa ese mismo año. Como ocurre a menudo en las cantatas-corales de Bach, los dos movimientos extremos sa apoyan en las estrofas primera y última del himno, y los movimientos intermedios (dos arias cada una precedida de un recitativo), en paráfrasis de las dos estrofas restantes. La obra es para contralto, tenor, bajo, coro, dos oboes, dos violines, viola, órgano y cotinuo.

El coro de apertura es un canto imponente, "un torrente de sonidos jubilosos" al decir de Whittaker. El himno se intercala verso por verso en un movimiento orquestal concertante que desarrolla su propia temática. La melodía del coral se escucha en las sopranos, y a estas se suman las otras voces en una escritura que tiende a un moderado contrapunto. En los tres siguientes movimientos (recitativo para bajo, aria para contralto y recitativo para tenor) predomina un tono adolorido y apasionado que contrasta con el carácter jovial del resto de la cantata. El aria para contralto es no sólo una de las más conmovedoras de las muchas que Bach confió a la que era evidentemente su voz favorita, sino también un ejemplo notable de economía de material. Su encanto particular reside en el tema que proviene con evidencia manifiesta de las palabras del texto "Mis pasos vacilantes y temerosos...".De belleza incomparable es el efecto de las dolientes melodías sobre el pizzicato de las cuerdas que describe el caminar indeciso. El dúo con dos oboes (V) es la única parte de la cantata que alude al Evangelio del día, la parábola del buen samaritano, con las palabras "Por sobre todas las cosas te amo a tí y a mi prójimo como a mí mismo". El coral conclusivo, "Gloria a Dios sobre su trono supremo", es una armonización de la última estrofa del himno de Hubert.