No se ha podido establecer con certeza su fecha de composición. Murray Young supone que fue escrita en 1723 y estrenada un año más tarde, aunque considera la posibilidad de que exista una versión original de la época de Weimar. Otros autores la sitúan en 1725. Basada en un libreto de Salomo Franck, Bach la destinó al decimotercer domingo después de la Trinidad. El tema es la imitación de Jesucristo, que el compositor ilustra mediante un contrapunto imitativo y con modestas fuerzas sonoras: cuatro solistas vocales, coro, dos flautas, oboe, cuerdas y continuo.

La cantata 164 es en seis movimientos: aria para tenor, recitativo para bajo, aria para contralto, recitativo para tenor, dúo para soprano y bajo, y coral. En la primera aria el tenor se incorpora a la rica textura de las cuerdas para hablarnos de los discípulos de Cristo que han olvidado el precepto de la caridad. Aunque Franck trata el tema de manera convencional, a Bach le inspira una pastoral ingeniosa y poética. La fuerza de la expresión aumenta sobre las palabras "Qué habéis hecho de la caridad por la cual reconocemos a los discípulos de Cristo?". En su recitativo, el bajo describe a los sacerdotes y levitas como cristianos impíos. En el aria de la contralto, el concepto de la imitación de Cristo lo expresa el cálido canto de las flautas. Una plegaria sobre el triunfo del amor sobre el frío egoísmo es el tema del recitativo del tenor. Los ariosos que Bach intercala entre las declamaciones de este recitativo, preparan el siguiente movimiento. Es éste un dúo ingenioso y conmovido al que ambientan las flautas, el oboe y las cuerdas al unísono. Su tema nos remite al aria inicial. Se establece de este modo una relación estrecha entre los diversos movimientos de la obra, la cual termina con un sencillo coral.